%
% IVP que se debe resolver para el caso de un sistema a lazo
% cerrado con controlador integrador.
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% Parametros de entrada:
%
%   t:      instante de tiempo actual
%   x:      vector [x1 x2 x3]
%   params: vector de parametros del sistema [b k I]
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% Salida: un vector con x1' y x2' x3'
%
%

function rta = ivpi(t, x, params)
b = params(1);
k = params(2);
I = params(3);

%NOTA: ojo que se invirtio x1 con x2 porque la salida del sistema es siempre x1
x2 = x(1);
x1 = x(2);
x3 = x(3);


x1_prima = x2;
x2_prima = x3;
x3_prima = (-b*x3 + k*0.01/2*t^2 - k*x1)/I;

rta = [x2_prima x1_prima x3_prima];
